Uma etimologia da palavra rupestre encontra-se exposta no Dicionário Houaiss:

«francês rupestre (1812) "que se refere à parede de rocha, encosta de rochedo, precipício" < latim científico rupestris (1783) < latim rupes, is "rochedo" [...].»

Com o sufixo -estr(e), constroem-se outros adjetivos derivados como alpestre, campestre, equestre, pedestre, rupestre, silvestre ou terrestre.